Lietsun koodauskerho RobocupJunior - kisoissa Helsingissä 19.-21.5.2016

Lietsun koodauskerho osallistui tänäkin vuonna RobocupJunior - kilpailuihin, jotka pidettiin Kaapelitehtaalla Helsingissä. Joukkueemme koostui 9 oppilasta, yhdestä huoltajasta ja yhdestä opettajasta. Osallistuimme XSumo-, Alkeispelastus- sekä Freestyle-kilpailuihin.

XSumo

XSumo on alakoululaisille tarkoitettu yleisöystävällinen kisalaji. Siinä kaksi robottia taistelevat sumoareenalla. Se joka jää viimeisenä taistelukentälle voittaa. Tänä vuonna kisaa oli vaikeutettu niin, että sumoareenalle päästäkseen robotin oli seurattava mustaa viivaa, jonka poikki kulki kolme kirkasta teippiä.

XSumo:n kisakenttä - Joona

Meillä oli tähän kilpailuun kaksi XSumo-robottia. Robotit saatiin valmiiksi jo Tampereella viikkoa ennen kilpailuja. Molemmissa oli toimiva värisensoreiden kalibrointiohjelma ja sumolaudalle pääsy oli huolella testattu joten olimme hyvässä iskussa, kun itse kilpailut alkoivat perjantaiaamuna.

Lietsun Xsumo - robotti

Palapelitehdas - robotti

Molemmat robotit pärjäsivät kilpailuissa todella hyvin. Lietsun Xsumo oli oman lohkonsa toinen ja pääsi ensimmäisen päivän jälkeen jatkoon. Palapelitehdas oli oman lohkonsa 4, ja oli siis myös hyvin lähellä päästä jatkoon, kun lohkon 3 parasta pääsivät kilpailemaan voitosta. Lietsun Xsumo ei päässyt semifinaaleihin mutta taisteli hyvin kahdella moottorilla ja kahdella renkaalla,  kun vastustajilla saattoi olla neljäkin moottoria ja 8 rengasta!!!

Jatkokilpailuissa vastustajat olivat enimmäkseen laatikkomallisia - Oliwer

Rakentelualueella sai tuunata robotteja - Verneri ja Lenni

Muutosten jälkeen Palapelitehtaan robotti kävi uusintakatsastuksessa

Lietsun Xsumon "lumikola" osoittautui tehokkaaksi tavaksi kammeta raskaampikin vastustaja kentältä. Myös Palapelitehdas rakensi omaan robottiinsa vastaavan mekanismin toisen päivän kilpailuihin, joten robotit myös kehittyivät hienosti kisan aikana.

Alkeispelastus

Alkeispelastuksessa meillä oli sama tiimi kuin viime vuonnakin: Lauri ja Ulrika. Tällä kertaa sekä robotti, että ohjelmisto olivat valmiina viikkoa ennen kilpailua (viime vuoden pelastajarobotti ei osannut seurata viivaa vielä Tampereelta lähdettäessä). Myös pelastusryhmä oli ottanut värisensorin kalibroinnin haltuun jo ennen kilpailuja.

Lietsun Pelastajat - robotti

Alkeispelastuksessa on kaksi yritystä suorittaa pelastusrata, jossa seurataan mustaa teippiä, joka kulkee useamman "huoneen" läpi. Reitillä on ramppi, oviaukkoja, esteitä, hidasteita, katkoksia seurattavassa viivassa, 90-asteen kulmia sekä kirkkaalla teipillä merkittyjä pelastettavia, joiden kohdalla on pysähdyttävä vilkuttamaan valoja tai annettava äänimerkki. Tehtävä on haastava, koska valaistusolosuhteet ovat hyvin erilaiset talon "alakerrassa" ja "yläkerrassa", samoin molemmat radat ovat erilaiset ja niiden keskinäinen valaistus on myös erilainen. Tällä kertaa ei ollut mahdollisuutta harjoitella harjoitusradalla, mikä vaikeutti entisestään kilpailua. Onneksi torstaina sai harjoitella hieman itse kisaradoilla, ja siinä selvisi se että robotti ei pääse mäkeä ylös ilman telaketjuja ja tämä muutos ehdittiin tehdä ennen kilpailujen alkamista.

Lietsun pelastajat - Lauri ja Ulrika

Ensimmäinen pelastusyritys lähti hyvin käyntiin, robotti selvisi ensimmäisestä huoneesta mutta sitten tapahtui jotain käsittämätöntä, robotti sekosi täysin eikä pystynyt jakamaan. Syytä sekoamiseen etsittiin ja lopulta selvisi, että moottorin johto oli irronnut mystisesti kesken kisasuorituksen. Onneksi joukkue ei tästä masentunut vaan jatkoi robotin kehittelyä, lisäsi siihen kolmannen värisensorin uhrin tunnistusta helpottamaan ja ohjelmoi paremman algoritmin viivan löytämiseksi uhrin tunnistuksen jälkeen. Nämä muutokset ja johtojen tiukentaminen siivittivät robotin kolmanneksi parhaaseen suoritukseen toisena kisapäivänä (78 pistettä). Tämä ei valitettavasti riittänyt aivan mitaleille asti mutta neljäs sija oli hieno tulos tässä kovassa kisassa, jossa voitto irtosi 91 pisteellä.

Freestyle

Viime vuoden Ultracar - joukkue jatkoi tänäkin vuonna valitsemallaan uralla legoautoteknologian kehittelyssä. Heidän kilpailutyönsä oli GyroEMT, eli kahden gyrosensorin avulla kauko-ohjautuva ralliauto. Työnjako toimi tässä tiimissä kuten viimevuonnakin: Onni rakensi auton, Kassu koodasi ja Joel teki videon. Tosin Tampereelta lähdettäessä valmiina oli vain auton ja kaukosäätimen mekaniikka, ohjelma ei toiminut eikä videota oltu kuvattu...

Gyro EMT : Joel, Onni ja Kasperi

Pojat joutuivatkin melko koville kisapäivinä. Torstai-ilta koodattiin ja yritettiin saada bluetooth yhteys toimimaan kaukosäätimen ja auton välillä. Ongelma ei selvinnyt ja autoon kovakoodattiin pieni ohjelma, että saatiin pieni videonpätkä seuraavan päivän Freestyle esittelyä varten. Yön yli nukkumisen jälkeen ongelmat alkoivat pikkuhiljaa ratketa (molempiin blokkeihin päivitettiin mm. firmware), ja lopulta kauko-ohjaus lähti toimimaan iltapäivällä vain hajotakseen jälleen.... Kassu teki koko ohjelman alusta alkaen uudelleen ja perjantai-iltana sitä debugattiin kahden läppärin (ja välillä kahden opettajankin) avulla majoituskoululla. Lopulta kun koko koodi ja kaikki bluetooth asetukset oli tarkistettu, kauko-ohjaus lähti toimimaan ja videota päästiin viimein kuvaamaan oikeasti. Video valmistui 23:30 viimeisenä kisailtana. Oli siis melkoinen suoritus, että tuomarit pääsivät katsomaan toimivaa tuotetta, josta oli myös esittelyvideo!

Työ ei kovasta ponnistelusta huolimatta voittanut mitalisijoja, ja jälkikäteen ajateltuna homma taisi tällä tiimillä jäädä vähän viimetippaan, joten loppusilaus jäi tekemättä. Silti hieno suoritus!!! Tässä nähdään robotin testailua Kaapelitehtaalla.

Kaiken kaikkiaan oli hieno huomata, että kerhomme oli kehittynyt kisalajeissa ja annoimme hyvän vastuksen jokaisessa lajissa. Ensivuonna voisi olla aika ottaa ohjelmistoon uusiakin lajeja. Alkeispelastusryhmämme olisi jo valmis siirtymään varsinaiseen palastussarjaan ja Freestyle - jengi voisi kokeilla alkeisjalkapalloa, kun tuo robotin kauko-ohjaaminenkin on jo tullut tutuksi :-) Erityiskiitos mukanamme olleelle huoltaja-Niinalle! Ensivuonna sitten Ouluun!

Lietsun koodauskerho korkeasaaressa jäätelöllä